建图技巧（二）如何进行地图局部更新以及验证地图所建质量呢？

上篇，小嵐給大家科普了“如何在環(huán)境輪廓建圖完成之后，繼續(xù)完善地圖細節(jié)”的小技巧，這一期，我們接著開講如何進行地圖局部更新等建圖技巧。

如何進行地圖局部更新？

如何進行地圖局部更新，這是一件很有必要掌握的事兒，因為在建圖完成某段時間之后，也許環(huán)境相較于建圖時已經(jīng)發(fā)生局部變化。尤其是商場、酒店等人流量較大、需求較多的場所。

比如，物體堆放的位置移動了，或者增加了一些新物體、移除了一些舊物體……。在面對這些情況時，我們不需要清空地圖進行重建，可以選擇局部更新地圖的方法來更新地圖（既科學又高效）。

在局部更新地圖前，請先觀察環(huán)境是如何變化的。根據(jù)環(huán)境變化的種類我們可以分為以下三種情況處理。

1.環(huán)境中物體被移除

當環(huán)境中原有物體被移除之后，我們只需使用Robostudio工具連接機器，然后利用地圖編輯器中的【地圖橡皮擦，白色】按鈕擦掉被移除物體所代表的地圖信息，然后編輯和保存地圖文件作為新的地圖文件使用即可。

地圖橡皮擦

下面，就是使用白色橡皮擦擦除環(huán)境中移除物體的效果。

注意gif中的黃框部分，從有變無

2.環(huán)境中新增了物體

當環(huán)境中新增了物體時，可使用Robostudio工具連接機器，點擊“暫停建圖”功能（即不更新地圖），控制機器運動到環(huán)境變化的區(qū)域，然后關閉“暫停建圖”開始更新局部變化區(qū)域的建圖。

當?shù)貓D上完全掃出了增加的物體信息后，再次點擊“暫停建圖”按鈕，然后控制機器行走到其他區(qū)域，最后編輯和保存地圖文件。

ps：在關閉“暫停建圖”的狀態(tài)下，盡量不要在未變化區(qū)域控制機器行走，避免更新到?jīng)]有變化的區(qū)域，以及避免實際未變化區(qū)域掃出重影。

錯誤示例：新增物體后出現(xiàn)未變化區(qū)域掃出重影的情況

3.環(huán)境中物體的位置被移動

環(huán)境中物體的位置被移動，這種情況，是上面兩種情況的結合體，可分為兩步處理。

首先，我們在地圖上用白色橡皮擦擦掉被挪動物體所代表的原有地圖信息，然后按照環(huán)境中增加物體的方法更新局部地圖。這樣，就完成了物體位置變化的地圖更新。

在完善地圖以及局部調整地圖，建圖完成之后，我們需要驗證所建地圖質量的好壞，看其是否能滿足機器人執(zhí)行任務的要求。

驗證的參考方法步驟如下：

如何驗證地圖質量好壞？

1.重啟機器，RoboStudio連接機器人，加載所建地圖（例如stcm文件）。

2.控制機器行走在各個需要執(zhí)行導航任務的區(qū)域，在機器行走的時候觀察Robostudio界面右下角上的定位質量的大小，數(shù)值越大說明地圖越有利于機器定位。

地圖建圖質量

同時觀察Robostudio主界面紅色的雷達數(shù)據(jù)與地圖上黑色的邊界是否能完全重合，如果不重合，說明所建地圖還需優(yōu)化，不然影響機器定位，有可能導致機器在執(zhí)行任務的時候失去定位，出現(xiàn)異常。

例如如下圖所示的地圖，雖然機器在執(zhí)行任務時不會行走到A區(qū)域，但機器走在B點附近時，雷達已經(jīng)掃到了A區(qū)域，而地圖上A區(qū)域信息不完善，將會影響機器定位。

3.如果驗證出來地圖某些區(qū)域定位質量不夠好，對于小面積可以采取上面介紹的地圖局部更新功能，如果是大面積地圖質量不佳，則需要清空地圖進行重新建圖。

以上，就是建圖過程中完善細節(jié)、更新局部以及驗證地圖改善效果的所有技巧，你get到了嗎？

關鍵字：建图技巧,机器人建图

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