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  • 建图技巧(一) | 如何在环境轮廓建图完成之后,继续完善地图细节?

     

    上一篇,我們介紹了一些SLAMTEC Mapper的使用技巧,希望能對(duì)后續(xù)Mapper使用或者雷達(dá)建圖使用有所幫助。

    畢竟,一張完美的地圖是機(jī)器人高效作業(yè)的基礎(chǔ)。

     機(jī)器人建圖技巧

    機(jī)器人在實(shí)際作業(yè)中,環(huán)境場(chǎng)景有大小之分,建圖工作量也亦有大小之分。如果建圖“一氣呵成”自然最好,如果建圖需要改善呢?如果每次都使用【清空地圖—— 重新建圖】這種方法,顯然不太科學(xué),也不太高效。

     

    下面,小嵐就教教大家,如何在環(huán)境輪廓建圖完成之后,進(jìn)一步完善地圖細(xì)節(jié),得到一張質(zhì)量?jī)?yōu)秀的地圖。

    在完善地圖之前,首先,我們得做好地圖保存工作,即:當(dāng)整個(gè)環(huán)境基本的地圖輪廓建立完成,并且判斷各個(gè)區(qū)域沒有出現(xiàn)無(wú)法閉環(huán)、錯(cuò)位等情況后,保存地圖數(shù)據(jù)(例如stcm文件)。

    其次,在此基礎(chǔ)上,再去控制機(jī)器人,繼續(xù)完善地圖細(xì)節(jié)。地圖細(xì)節(jié)完善的部分主要以擴(kuò)充環(huán)境細(xì)節(jié)或者把空曠區(qū)域的灰色區(qū)域補(bǔ)充完整,在完善的時(shí)候,可暫時(shí)拋開一些建圖細(xì)則。

    我們以這個(gè)實(shí)景為例開講:機(jī)器人建圖實(shí)例場(chǎng)景

    1、控制機(jī)器人行走繼續(xù)完善細(xì)節(jié)

    如何完善地圖細(xì)節(jié)部分

    首先按照閉環(huán)原則,我們應(yīng)該先在圓環(huán)區(qū)域走一圈,在走圓環(huán)的時(shí)候機(jī)器人不能來(lái)回旋轉(zhuǎn)或者倒退。

     

    比如圓環(huán)區(qū)域內(nèi)部有四個(gè)小正方形,在實(shí)際環(huán)境中是四根柱子,我們按照建圖規(guī)則的時(shí)候可能只掃出來(lái)一兩條邊,或者初步掃出來(lái)是不規(guī)則形狀。在閉環(huán)前我們可以不予理會(huì),等到掃圖閉環(huán)之后,回過(guò)頭來(lái)我們可以再控制機(jī)器人經(jīng)過(guò)柱子周圍完善柱子的細(xì)節(jié),這樣,整體的地圖就會(huì)得到完善。

    如何掃圖空曠部分

    機(jī)器在中間區(qū)域行走的時(shí)候雷達(dá)在單位時(shí)間內(nèi)掃描到的有效數(shù)據(jù)很少,此時(shí)我們可以考慮讓機(jī)器盡量靠近特征點(diǎn)多的一側(cè)行走,這樣雷達(dá)在單位時(shí)間內(nèi)掃描到的數(shù)據(jù)也會(huì)增多,當(dāng)閉環(huán)后再回過(guò)頭來(lái)掃描另一側(cè)的環(huán)境。

     

    最后掃描完后最終的地圖盡量不要出現(xiàn)像A區(qū)域所示灰色地帶,在實(shí)際環(huán)境中A區(qū)域是對(duì)應(yīng)一片空曠區(qū)域,因?yàn)槔走_(dá)掃描范圍有限,如果控制機(jī)器前往A區(qū)域,可以將這塊區(qū)域掃白。

    2、通過(guò)地圖編輯器加載地圖完善

    具體的操作過(guò)程如下:

    (1)打開"地圖編輯器"—>點(diǎn)擊"加載文件",加載保存的stcm文件—>點(diǎn)擊“上傳到固件”。

     

    關(guān)閉”地圖編輯“界面—>關(guān)閉”暫停建圖“—>控制機(jī)器人繼續(xù)掃圖—>保存完善后的地圖文件。

    點(diǎn)擊“地圖編輯器”重新加載stcm文件并重定位,重定位成功后繼續(xù)掃圖(此時(shí)注意不要打開“暫停建圖“功能),如果對(duì)新的地圖更滿意,則保存最終的地圖文件。

    不過(guò),小嵐還是要在這里提醒一下大家,第二種方法建議只有在萬(wàn)不得已的情況下再使用,因?yàn)榧虞d地圖后建圖優(yōu)化引擎的優(yōu)化功能會(huì)自動(dòng)關(guān)閉。

    如果在繼續(xù)完善地圖的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)某些區(qū)域發(fā)生無(wú)法糾正的偏差,需要再加載上次認(rèn)為OK的地圖文件重新完善地圖 。

    在get到如何完善地圖細(xì)節(jié)的方法之后,我們?cè)撊绾悟?yàn)證地圖被調(diào)整到了最佳狀態(tài)呢?

    留個(gè)懸念,下次揭曉!

    關(guān)鍵字:机器人,机器人建图

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