建图技巧（一） | 如何在环境轮廓建图完成之后，继续完善地图细节？

上一篇，我們介紹了一些SLAMTEC Mapper的使用技巧，希望能對(duì)后續(xù)Mapper使用或者雷達(dá)建圖使用有所幫助。

畢竟，一張完美的地圖是機(jī)器人高效作業(yè)的基礎(chǔ)。

機(jī)器人在實(shí)際作業(yè)中，環(huán)境場(chǎng)景有大小之分，建圖工作量也亦有大小之分。如果建圖“一氣呵成”自然最好，如果建圖需要改善呢？如果每次都使用【清空地圖—— 重新建圖】這種方法，顯然不太科學(xué)，也不太高效。

下面，小嵐就教教大家，如何在環(huán)境輪廓建圖完成之后，進(jìn)一步完善地圖細(xì)節(jié)，得到一張質(zhì)量?jī)?yōu)秀的地圖。

在完善地圖之前，首先，我們得做好地圖保存工作，即：當(dāng)整個(gè)環(huán)境基本的地圖輪廓建立完成，并且判斷各個(gè)區(qū)域沒有出現(xiàn)無(wú)法閉環(huán)、錯(cuò)位等情況后，保存地圖數(shù)據(jù)（例如stcm文件）。

其次，在此基礎(chǔ)上，再去控制機(jī)器人，繼續(xù)完善地圖細(xì)節(jié)。地圖細(xì)節(jié)完善的部分主要以擴(kuò)充環(huán)境細(xì)節(jié)或者把空曠區(qū)域的灰色區(qū)域補(bǔ)充完整，在完善的時(shí)候，可暫時(shí)拋開一些建圖細(xì)則。

我們以這個(gè)實(shí)景為例開講：

1、控制機(jī)器人行走繼續(xù)完善細(xì)節(jié)

如何完善地圖細(xì)節(jié)部分

首先按照閉環(huán)原則，我們應(yīng)該先在圓環(huán)區(qū)域走一圈，在走圓環(huán)的時(shí)候機(jī)器人不能來(lái)回旋轉(zhuǎn)或者倒退。

比如圓環(huán)區(qū)域內(nèi)部有四個(gè)小正方形，在實(shí)際環(huán)境中是四根柱子，我們按照建圖規(guī)則的時(shí)候可能只掃出來(lái)一兩條邊，或者初步掃出來(lái)是不規(guī)則形狀。在閉環(huán)前我們可以不予理會(huì)，等到掃圖閉環(huán)之后，回過(guò)頭來(lái)我們可以再控制機(jī)器人經(jīng)過(guò)柱子周圍完善柱子的細(xì)節(jié)，這樣，整體的地圖就會(huì)得到完善。

如何掃圖空曠部分

機(jī)器在中間區(qū)域行走的時(shí)候雷達(dá)在單位時(shí)間內(nèi)掃描到的有效數(shù)據(jù)很少，此時(shí)我們可以考慮讓機(jī)器盡量靠近特征點(diǎn)多的一側(cè)行走，這樣雷達(dá)在單位時(shí)間內(nèi)掃描到的數(shù)據(jù)也會(huì)增多，當(dāng)閉環(huán)后再回過(guò)頭來(lái)掃描另一側(cè)的環(huán)境。

最后掃描完后最終的地圖盡量不要出現(xiàn)像A區(qū)域所示灰色地帶，在實(shí)際環(huán)境中A區(qū)域是對(duì)應(yīng)一片空曠區(qū)域，因?yàn)槔走_(dá)掃描范圍有限，如果控制機(jī)器前往A區(qū)域，可以將這塊區(qū)域掃白。

2、通過(guò)地圖編輯器加載地圖完善

具體的操作過(guò)程如下：

（1）打開"地圖編輯器"—>點(diǎn)擊"加載文件"，加載保存的stcm文件—>點(diǎn)擊“上傳到固件”。

關(guān)閉”地圖編輯“界面—>關(guān)閉”暫停建圖“—>控制機(jī)器人繼續(xù)掃圖—>保存完善后的地圖文件。

點(diǎn)擊“地圖編輯器”重新加載stcm文件并重定位，重定位成功后繼續(xù)掃圖（此時(shí)注意不要打開“暫停建圖“功能），如果對(duì)新的地圖更滿意，則保存最終的地圖文件。

不過(guò)，小嵐還是要在這里提醒一下大家，第二種方法建議只有在萬(wàn)不得已的情況下再使用，因?yàn)榧虞d地圖后建圖優(yōu)化引擎的優(yōu)化功能會(huì)自動(dòng)關(guān)閉。

如果在繼續(xù)完善地圖的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)某些區(qū)域發(fā)生無(wú)法糾正的偏差，需要再加載上次認(rèn)為OK的地圖文件重新完善地圖 。

在get到如何完善地圖細(xì)節(jié)的方法之后，我們?cè)撊绾悟?yàn)證地圖被調(diào)整到了最佳狀態(tài)呢？

留個(gè)懸念，下次揭曉！