在ROS下，如何快速上手SLAMTEC Mapper
ROS（ Robot Operating System），機器人操作系統(tǒng)。它的目標是為機器人軟件開發(fā)者提供一個靈活的框架，其中包含一系列的工具、庫和約定。同時，ROS還可以為異質計算機集群，提供了類似操作系統(tǒng)的中間件。
思嵐的自主定位導航方案作為機器人開發(fā)不可或缺的一部分，一直以來注重和ROS生態(tài)的建設。之前，思嵐實現(xiàn)了ROS與RPLIDAR 的結合，詳情可戳：ROS與RPLIDAR結合使用說明及問題匯總
而原先SLAMWARE一直是一個相對獨立的系統(tǒng)，現(xiàn)在我們發(fā)布了ROS驅動,更進一步的擁抱ROS，結合配套的ROS驅動，產生的地圖和定位數(shù)據(jù)可無縫集成到ROS環(huán)境中。
今天小嵐將教你如何一步步將SLAMTEC Mapper結合ROS，獲取建圖雷達產生的地圖和定位數(shù)據(jù)，并將其用于ROS的其他組件中進行機器人開發(fā)和應用。
本教程分為四步：環(huán)境準備、創(chuàng)建ROS工作區(qū)間、啟動SLAMTEC Mapper、運行
下面，就讓我們按照上面的步驟，讓SLAMTEC Mapper在ROS上運行，全面兼容ROS。
1、環(huán)境準備
開發(fā)環(huán)境 ：
基于Ubuntu 16.04操作系統(tǒng)，并裝有ROS軟件包。
硬件需求：
為使用ros sdk，您需要一臺SLAMTEC Mapper設備或者基于 SLAMWARE導航定位系統(tǒng)的移動機器人，開啟并配置合適的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node節(jié)點啟動后將嘗試連接該機器人。
下載&安裝SDK：
在前序步驟準備就緒后，請在思嵐科技官方網站【www.wi-social.com】的【下載與支持】頁面，下載適合您平臺的ROS SDK并解壓至本地。
下載安裝后，Slamware ROS SDK包含了您開發(fā)過程中可能會用到的資源、代碼，其目錄結構組織如下：
2、ROS工作空間創(chuàng)建
創(chuàng)建ROS工作空間：
將存放源碼的src放入一個空的工作目錄，如：catkin_ws，使用catkin工具初始化工作空間
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
編譯：
cd ..
catkin_make
配置工作空間系統(tǒng)環(huán)境：
source devel/setup.bash
為了以后不要每次都輸入上面這個source命令，把該命令寫入.bashrc中，這樣每次啟動terminal就會自動source啦。
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
查看下ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量，看你的工作空間是否正確包含進去了。
echo $ROS_PACKAGE_PATH
3、啟動SLAMTEC Mapper
拿到SLAMTEC Mapper后，套件如下，以M1M1為例，安裝步驟如下：
4、運行
SLAMTEC Mapper上電運行之后，在Linux系統(tǒng)下連接SLAMWARE —XXXX的Wifi，然后連接啟動節(jié)點。
XXX具體參照設備下方的二維碼紙貼條，如35388D
>>> 如果搜索不到SLAMWARE —— XXXX設備號的話，請稍等片刻，或者嘗試重新連接。
啟動節(jié)點：
若移動機器人處于AP模式，連接機器人WIFI，啟動節(jié)點。
roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1
如果正常的話，即可通過RViz界面查看到正常畫面。
通過RViz查看：
roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch
最后，我們看下SLAMTEC Mapper在RViz中的建圖效果如何。
得到的這份地圖可以放大、縮小、移動、調整3D視角，總之，按照你想操作的一切去操作。
關鍵字：SLAMTEC Mapper
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