在之前【測評(píng)來了】第一彈/第二彈中,小嵐結(jié)合大家的測評(píng)素材,展示了Mapper在不同場景,不同環(huán)境下的“實(shí)操效果”,相信大家對(duì)“建圖效果、建圖速度、ROS兼容”等功能都有了一個(gè)直觀的感受。
今天,測評(píng)來了之第三彈正式來襲!不過跟前兩彈有所不同的是,第三彈主要想跟大家講講在使用Mapper中遇到的問題,并如何解決它。
廢話不多說,我們先從【建圖】問題開始。
建圖問題
建圖無法閉環(huán)
無法閉環(huán)這個(gè)問題,一直困擾著很多人。
首先,小嵐可以很肯定的告訴大家,Mapper做為優(yōu)秀的激光建圖傳感器,是具備回環(huán)檢測的能力的。
要避免出現(xiàn)上述地圖無法閉環(huán)的問題,可以從以下兩個(gè)方面入手:
(1)盡量避免直接嘗試較大的環(huán)路閉合,若累計(jì)誤差過大將直接導(dǎo)致閉環(huán)失敗。
(2)避免走與當(dāng)前環(huán)路閉環(huán)無關(guān)的路徑,過程中會(huì)產(chǎn)生累積誤差。這樣的話,容易導(dǎo)致環(huán)路首尾相差過大,導(dǎo)致無法閉環(huán)。
建圖閉環(huán)過程
300*300m地下停車場建圖效果
重復(fù)建圖
除了地圖不閉環(huán)之外,還有小伙伴反饋重復(fù)建圖問題。
小嵐:評(píng)測的環(huán)境為長直走廊,如果超出了開發(fā)版Mapper的20米測距半徑,有可能會(huì)出現(xiàn)以上問題,同時(shí)影響閉環(huán)系統(tǒng)工作。建議在面對(duì)這類測評(píng)環(huán)境時(shí),增加長直走廊的特征,或者今后有機(jī)會(huì)選用40米半徑的專業(yè)版Mapper。
【M2M1】 40m測距半徑
下面,是王鵬欽掌握了正確建圖方法構(gòu)建的長直走廊地圖效果。
可以看出,長直走廊的建圖效果還是hin不錯(cuò)滴~
建圖細(xì)節(jié)不夠完善
小嵐:這類問題一般是因?yàn)椴AР馁|(zhì)無法有效探測或者距離過遠(yuǎn)造成的。可以讓設(shè)備接近被測物體多掃描幾次。
同時(shí),小嵐建議在利用Mapper建圖的過程中,請(qǐng)盡量不要走蛇形線、不要倒退,第一遍可以快速的的走一圈讓地圖閉合。
針對(duì)柱子、斜墻壁、左右通道這類環(huán)境,可以在合適的位置停下來然后向著特征位置原地旋轉(zhuǎn),等雷達(dá)掃出了特征環(huán)境后再旋轉(zhuǎn)回來繼續(xù)前進(jìn)。也可以在地圖輪廓出來之后,保存地圖后繼續(xù)完善建圖細(xì)節(jié)。但同樣注意的是,旋轉(zhuǎn)的時(shí)候盡量保持不到退。
建圖這個(gè)大問題說完之后,我們繼續(xù)說點(diǎn)使用過程中遇到的小問題。
文檔不全,接口不明
小嵐:現(xiàn)在相關(guān)文檔官網(wǎng)已齊全,歡迎去官網(wǎng)下載所需資料,體驗(yàn)Mapper使用效果。
發(fā)熱問題
該機(jī)器散熱效果有待改善,在相對(duì)適宜的環(huán)境下,雷達(dá)運(yùn)行一會(huì),開始發(fā)熱嚴(yán)重,觸碰可以明顯感覺。
安徽理工大學(xué) 姜同學(xué)
針對(duì)這個(gè)發(fā)熱問題,大概就是下圖這一塊。
小嵐:之前寄給大家測評(píng)的開發(fā)者版本Mapper在使用過程中確實(shí)存在發(fā)熱現(xiàn)象,但是發(fā)熱完全不影響Mapper的正常使用,也不會(huì)影響建圖效果和算法運(yùn)行。而在正式發(fā)布的版本中,Mapper采用了全新的硬件工藝,發(fā)熱大大減小,上述問題已經(jīng)不存在了。
網(wǎng)絡(luò)信號(hào)中斷
小嵐:
針對(duì)網(wǎng)絡(luò)中斷:
Mapper和電腦wifi之間存在有效連接距離,在使用的時(shí)候,不要讓Mapper和電腦間隔太遠(yuǎn)(一般不超過3m)。
針對(duì)RoboStudio卡頓:
RoboStudio采用三維模式進(jìn)行地圖渲染,所以建議使用相對(duì)新的電腦配置,即可獲得流暢體驗(yàn)。
目前,RoboStudio已經(jīng)發(fā)布了最新版本,新增了各類功能,歡迎已有思嵐雷達(dá)或機(jī)器人產(chǎn)品的小伙伴下載體驗(yàn)哦。
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