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  • 机器人未碰到障碍物,却改变导航路线如何处理?

     

    對(duì)于機(jī)器人避障來說,有些障礙物是固定不變的,有些是隨機(jī)移動(dòng)的,有些是時(shí)有時(shí)無的……,這些復(fù)雜多變的場(chǎng)景,給機(jī)器人的避障導(dǎo)航帶來了很多挑戰(zhàn)。

    機(jī)器人導(dǎo)航

    比如:機(jī)器人在導(dǎo)航的過程中明明前方?jīng)]有任何障礙物,但卻改變了導(dǎo)航路線。

    遇到上面這種情況,我們是不是“一臉懵”。別急,試著從以下幾個(gè)方面著手檢查。

    1、地圖與實(shí)際環(huán)境是否存在偏差?

    機(jī)器人跟人一樣,導(dǎo)航的前提是擁有一張“地圖”,地圖的好壞程度直接決定了機(jī)器人的導(dǎo)航效率。

    所以,在掃圖之前,需要幫機(jī)器人做一些準(zhǔn)備:

    (1)盡量在待掃區(qū)域沒有人,或者人較少的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行掃圖;

    (2)盡量清除待掃區(qū)域中后期需要經(jīng)常移動(dòng)的物體;

    當(dāng)這些條件都滿足,掃完圖,暫停建圖后再次應(yīng)用,出現(xiàn)了機(jī)器人改變航線的情況,可以檢查一下地圖與實(shí)際環(huán)境是否存在偏差。

    比如,原先建圖的時(shí)候存在于環(huán)境中的【桌子】后期被搬掉了,但是沒有及時(shí)在地圖上修改,這就會(huì)造成機(jī)器人誤以為現(xiàn)在的環(huán)境中還有這張桌子的存在。

    關(guān)于這點(diǎn),可利用RoboStudio里的【橡皮擦】功能進(jìn)行擦除??梢园堰@個(gè)【桌子】在地圖上“擦掉”,再次與機(jī)器人同步更新地圖。

    Robostudio安卓版

    RoboStudio 安卓版【橡皮擦】功能

     

    2、超聲波是否誤觸發(fā)

    除了檢查地圖與環(huán)境的一致性之外,機(jī)器人發(fā)生航線改變的原因還有可能是超聲波誤觸發(fā)。這里可以嘗試先將超聲波的個(gè)數(shù)設(shè)置成零,以排除超聲波的干擾。

    一般對(duì)超聲波能進(jìn)行干擾的就是環(huán)境中的高透材質(zhì)。所以,為了避免反光,透光,吸光等物體引起超聲波誤觸發(fā),我們可以對(duì)這些材質(zhì)做些特殊處理。

    高透材質(zhì)

    (1)直接對(duì)鏡面反射的材料做磨砂處理;

    (2)在材料表面直接粘貼標(biāo)準(zhǔn)的高反啞光膠帶;

    (3)在材料表面貼磨砂膜(此解決方案僅在雷達(dá)較近的范圍內(nèi)有效,大約3m);

    (4)利用廣告噴繪膠帶提升測(cè)距極限值;

    ……

    3、雷達(dá)是否存在噪點(diǎn)

    除了超聲波傳感器誤觸發(fā)之外,還要檢查雷達(dá)是否存在噪點(diǎn)。因?yàn)樵朦c(diǎn)的存在,也會(huì)對(duì)機(jī)器人導(dǎo)航產(chǎn)生影響。

    思嵐科技的RPLIDAR 系列雷達(dá),采用思嵐獨(dú)有的雷達(dá)算法+傳感器技術(shù),對(duì)射燈、指示燈、金屬等光源產(chǎn)生的噪點(diǎn)有過濾能力,對(duì)鏡面等材質(zhì)帶來的噪點(diǎn)進(jìn)行了濾波,大大降低噪點(diǎn)帶來的后續(xù)導(dǎo)航干擾。

    雷達(dá)是否存在噪點(diǎn)

    光源對(duì)思嵐雷達(dá)的影響

    所以,上面幾種機(jī)器人航線改變的自檢方法,你get到了嗎?

    關(guān)鍵字:机器人导航,机器人碰到障碍物

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