机器人未碰到障碍物，却改变导航路线如何处理？
對(duì)于機(jī)器人避障來說，有些障礙物是固定不變的，有些是隨機(jī)移動(dòng)的，有些是時(shí)有時(shí)無的……，這些復(fù)雜多變的場(chǎng)景，給機(jī)器人的避障導(dǎo)航帶來了很多挑戰(zhàn)。
比如：機(jī)器人在導(dǎo)航的過程中明明前方?jīng)]有任何障礙物，但卻改變了導(dǎo)航路線。
遇到上面這種情況，我們是不是“一臉懵”。別急，試著從以下幾個(gè)方面著手檢查。
1、地圖與實(shí)際環(huán)境是否存在偏差？
機(jī)器人跟人一樣，導(dǎo)航的前提是擁有一張“地圖”，地圖的好壞程度直接決定了機(jī)器人的導(dǎo)航效率。
所以，在掃圖之前，需要幫機(jī)器人做一些準(zhǔn)備：
（1）盡量在待掃區(qū)域沒有人，或者人較少的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行掃圖；
（2）盡量清除待掃區(qū)域中后期需要經(jīng)常移動(dòng)的物體；
當(dāng)這些條件都滿足，掃完圖，暫停建圖后再次應(yīng)用，出現(xiàn)了機(jī)器人改變航線的情況，可以檢查一下地圖與實(shí)際環(huán)境是否存在偏差。
比如，原先建圖的時(shí)候存在于環(huán)境中的【桌子】后期被搬掉了，但是沒有及時(shí)在地圖上修改，這就會(huì)造成機(jī)器人誤以為現(xiàn)在的環(huán)境中還有這張桌子的存在。
關(guān)于這點(diǎn)，可利用RoboStudio里的【橡皮擦】功能進(jìn)行擦除?？梢园堰@個(gè)【桌子】在地圖上“擦掉”，再次與機(jī)器人同步更新地圖。
RoboStudio 安卓版【橡皮擦】功能
2、超聲波是否誤觸發(fā)
除了檢查地圖與環(huán)境的一致性之外，機(jī)器人發(fā)生航線改變的原因還有可能是超聲波誤觸發(fā)。這里可以嘗試先將超聲波的個(gè)數(shù)設(shè)置成零，以排除超聲波的干擾。
一般對(duì)超聲波能進(jìn)行干擾的就是環(huán)境中的高透材質(zhì)。所以，為了避免反光，透光，吸光等物體引起超聲波誤觸發(fā)，我們可以對(duì)這些材質(zhì)做些特殊處理。
（1）直接對(duì)鏡面反射的材料做磨砂處理；
（2）在材料表面直接粘貼標(biāo)準(zhǔn)的高反啞光膠帶；
（3）在材料表面貼磨砂膜（此解決方案僅在雷達(dá)較近的范圍內(nèi)有效，大約3m）；
（4）利用廣告噴繪膠帶提升測(cè)距極限值；
……
3、雷達(dá)是否存在噪點(diǎn)
除了超聲波傳感器誤觸發(fā)之外，還要檢查雷達(dá)是否存在噪點(diǎn)。因?yàn)樵朦c(diǎn)的存在，也會(huì)對(duì)機(jī)器人導(dǎo)航產(chǎn)生影響。
思嵐科技的RPLIDAR 系列雷達(dá)，采用思嵐獨(dú)有的雷達(dá)算法+傳感器技術(shù)，對(duì)射燈、指示燈、金屬等光源產(chǎn)生的噪點(diǎn)有過濾能力，對(duì)鏡面等材質(zhì)帶來的噪點(diǎn)進(jìn)行了濾波，大大降低噪點(diǎn)帶來的后續(xù)導(dǎo)航干擾。
光源對(duì)思嵐雷達(dá)的影響
所以，上面幾種機(jī)器人航線改變的自檢方法，你get到了嗎？
關(guān)鍵字：机器人导航,机器人碰到障碍物
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