亚洲国产成人精品女人久久久,国产精品天天狠久久久天天,久久精品国产亚洲AV热网站,专干国产老熟女视频中文字幕,欧美爆乳精品国产一区二区三区
主页
产品
应用案例
新闻动态
购买渠道
下载与支持
关于我们
生态合作
联系我们
主页
产品
新闻动态
购买渠道
下载与支持
关于我们
加入我们
联系我们
  • 中文|
  • Eng
  • 基于SLAM的机器人导航避障方案

    在實現(xiàn)機器人智能導(dǎo)航中,SLAM發(fā)揮了重要作用,可幫助機器人實現(xiàn)地圖構(gòu)建與即時定位,但僅有SLAM是還不夠的,還需要加入路徑規(guī)劃和運動控制。在SLAM技術(shù)幫助機器人確定自身定位和構(gòu)建地圖之后,進行一個叫做目標點導(dǎo)航的能力。通俗的說,就是規(guī)劃一條從A點到B點的路徑出來,然后讓機器人移動過去。

    運動規(guī)劃是一個很大的概念,從機械臂的運動、飛行器的飛行,到掃地機的清掃,機器人的移動,其實這些都是屬于運動規(guī)劃的范疇。

    SLAM+路徑規(guī)劃和運動控制=機器人智能導(dǎo)航

    運動規(guī)劃有全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃之分,全局路徑規(guī)劃是最上層的運動規(guī)劃邏輯,它按照機器人預(yù)先記錄的環(huán)境地圖并結(jié)合機器人當前位姿以及任務(wù)目標點的位置,在地圖上找到前往目標點最快捷的路徑。

    局部路徑規(guī)劃是指當環(huán)境出現(xiàn)變化或者上層規(guī)劃的路徑不利于機器人實際行走的時候(比如機器人在行走的過程中遇到障礙物),局部路徑規(guī)劃將做出微調(diào)。

    與全局路徑規(guī)劃有所區(qū)別的是,局部路徑規(guī)劃可能并不知道機器人最終要去哪,但是對于機器人怎么繞開眼前的障礙物特別在行。

    這兩個層次的規(guī)劃模塊協(xié)同工作,機器人就可以很好的實現(xiàn)從A點到B點的智能移動了。不過實際工作環(huán)境下,上述配置還不夠。因為運動規(guī)劃的過程中還包含靜態(tài)地圖和動態(tài)地圖兩種情況。

    A* 算法

    A*(A-Star)算法是一種靜態(tài)路網(wǎng)中求解最短路徑最有效的直接搜索方法,也是解決許多搜索問題的有效算法。算法中的距離估算值與實際值越接近,最終搜索速度越快。但是,A*算法同樣也可用于動態(tài)路徑規(guī)劃當中,只是當環(huán)境發(fā)生變化時,需要重新規(guī)劃路線。基于SLAM的機器人導(dǎo)航避障方案

    D* 算法

    D*算法則是一種動態(tài)啟發(fā)式路徑搜索算法,它事先對環(huán)境位置,讓機器人在陌生環(huán)境中行動自如,在瞬息萬變的環(huán)境中游刃有余。D*算法的最大優(yōu)點是不需要預(yù)先探明地圖,機器人可以和人一樣,即使在未知環(huán)境中,也可以展開行動,隨著機器人不斷探索,路徑也會時刻調(diào)整。

    基于SLAM的機器人導(dǎo)航避障方案上述的幾種算法都是目前絕大部分機器人所需要的路徑規(guī)劃算法,能夠讓機器人跟人一樣智能,快速規(guī)劃A到B點的最短路徑,并在遇到障礙物的時候知道如何處理。對于一些復(fù)雜商用場景的服務(wù)機器人來說,它的路徑規(guī)劃算法也更為復(fù)雜,如何實現(xiàn)復(fù)雜商用場景的自主導(dǎo)航成為業(yè)內(nèi)難題。

    基于SLAM的機器人導(dǎo)航避障方案

    作為機器人定位導(dǎo)航領(lǐng)域的領(lǐng)先企業(yè),思嵐科技在實現(xiàn)機器人自主導(dǎo)航上提供了兩種解決方案,一種是基于SLAM算法提供機器人定位導(dǎo)航套件SLAM Cube,SLAM Cube采用模塊化設(shè)計,提供可適用于多種室內(nèi)外場景的商用機器人自主定位導(dǎo)航能力,且在此基礎(chǔ)上集成電源控制管理,傳感器信號采集管理、電機控制管理、自動/應(yīng)急充電管理等一體化功能。通過適配多種類型傳感器、電機、電池等,幫助客戶用積木化的方式便捷搭建專屬的機器人底盤系統(tǒng),滿足客制化需求。

    思嵐科技SLAM CUBE機器人定位導(dǎo)航解決方案另一種是直接提供通用機器人底盤產(chǎn)品。機器人企業(yè)只需在底盤的基礎(chǔ)上完成上層開發(fā)即可,以思嵐科技的Apollo為例,Apollo采用了多傳感器融合技術(shù),結(jié)合了激光雷達、深度攝像頭、超聲波、防跌落等多種傳感器,激光雷達可幫助機器人時刻掃描周圍環(huán)境,提供地圖數(shù)據(jù),構(gòu)建高精度地圖,并基于該地圖數(shù)據(jù)實現(xiàn)自主路徑規(guī)劃及導(dǎo)航功能;遇到玻璃、鏡面等高透材質(zhì)障礙物時,超聲波傳感器能讓Apollo做到及時識別、避讓;深度攝像頭則可偵測到位于雷達掃描平面上方的障礙物,并及時發(fā)送信號進行規(guī)避;而防跌落傳感器可幫助Apollo輪式機器人底盤全方位偵察周圍的工作環(huán)境,判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺階、坡度等情況,從而發(fā)送信號請求機器人移動底盤改變前進方便,避免跌落。

    思嵐科技Apollo此外,Apollo還可進行虛擬墻&虛擬軌道設(shè)置,基于純軟件方式進行操作,無需額外輔助鋪設(shè),即可對Apollo進行活動范圍及行走路線設(shè)置。同時支持自主返回充電、云端遠程管理及提供外擴硬件支持等。不僅如此,輪式機器人底盤Apollo擴展接口還集成了網(wǎng)口,供電接口和各種控制接口以便用戶快速進行開發(fā)擴展??赏ㄟ^有線網(wǎng)絡(luò)或WIFI與外部通信,其本身自帶的電池可以為自身與外接的擴展模塊供電,用戶可以通過各種控制接口對整個Apollo及其上層擴展模塊進行控制。

    目前,基于底盤Apollo完成上層開發(fā)的服務(wù)機器人已被廣泛應(yīng)用于各大場景中,如碧桂園送餐機器人“蠶豆”、達闥醫(yī)護助理機器人pepper、阿里巴巴巡檢機器人 Diana等?;谒紞箍萍甲匝械母咝阅芏ㄎ粚?dǎo)航技術(shù),可實現(xiàn)各類服務(wù)機器人在復(fù)雜場景的自主移動。

    關(guān)鍵字:SLAM,SLAM导航,机器人导航避障

    top
    亚洲国产成人精品女人久久久,国产精品天天狠久久久天天,久久精品国产亚洲AV热网站,专干国产老熟女视频中文字幕,欧美爆乳精品国产一区二区三区