定位导航方案在特殊环境下的适用说明
憑借良好的性能，思嵐科技SLAMWARE模塊化自主定位導(dǎo)航已廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，但在實(shí)際使用中仍會(huì)遇到一些特殊情況，使機(jī)器人出現(xiàn)導(dǎo)航效果不佳或建圖不好的問(wèn)題，本文將以常見(jiàn)案例場(chǎng)景為例，給出相應(yīng)的解決方案供大家參考使用。
一、無(wú)明顯特征的長(zhǎng)走廊
酒店長(zhǎng)廊、商場(chǎng)長(zhǎng)廊，辦公室長(zhǎng)廊都是日常生活中常見(jiàn)的場(chǎng)景，這些長(zhǎng)廊沒(méi)有明顯的特征，會(huì)造成機(jī)器人在長(zhǎng)走廊上運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，出現(xiàn)建圖和定位錯(cuò)誤。
在遇到上述無(wú)明顯特征的長(zhǎng)走廊時(shí)：
1.在長(zhǎng)廊中擺放一些綠植，可以有效改善定位建圖出現(xiàn)偏差的情況。但是這里，花盆的表面最好為啞光高反表面。
2.將走廊側(cè)壁特征化
對(duì)于走廊側(cè)壁可探測(cè)的（滿足雷達(dá)探測(cè)要求），可以采用黑色飾面每隔3~4m劃一個(gè)30cm左右的不可探測(cè)區(qū)。
對(duì)于走廊側(cè)壁本身不可探測(cè)的，可以采用上述“鏡面反射表面或玻璃”中描述的方法來(lái)轉(zhuǎn)換成可探測(cè)表面，再每隔3~4m保留一段大約30cm的不可探測(cè)區(qū)。
二、玻璃鏡面反射，表面拋光、光滑的墻面…
在遇到上述玻璃鏡面、光滑墻面等情況時(shí)，建議著重做以下幾個(gè)處理：
1.直接對(duì)鏡面反射的材料做磨砂處理，可顯著改善雷達(dá)響應(yīng)，提高可測(cè)量距離；
2.在材料表面直接粘貼標(biāo)準(zhǔn)的高反啞光膠帶，可顯著改善雷達(dá)測(cè)不到的問(wèn)題；
3.在材料表面貼磨砂膜（此解決方案僅在雷達(dá)較近的范圍內(nèi)有效，大約3m）；
4.利用廣告噴繪膠帶提升測(cè)距極限值；
上述這些區(qū)域不需要非常規(guī)則，可以視實(shí)施場(chǎng)地情況做一定的調(diào)整，只要保證每過(guò)一段區(qū)域都有特征即可。
……
如果你在部署過(guò)程中遇到了定位建圖有偏差的情況時(shí)，不妨對(duì)號(hào)入座，嘗試著用上述解決方案解決一下。
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