如何判断思岚机器人底盘路径规划是否成功？
當(dāng)我們?cè)谙掳l(fā)運(yùn)動(dòng)指令至機(jī)器人底盤(pán)時(shí)，slamware首先會(huì)根據(jù)地圖和目標(biāo)點(diǎn)的情況進(jìn)行路徑規(guī)劃，規(guī)劃好后底盤(pán)才會(huì)根據(jù)規(guī)劃出的路徑產(chǎn)生相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，有的用戶(hù)需要獲得路徑規(guī)劃是否成功的狀態(tài)，這里對(duì)獲取方式進(jìn)行介紹。
測(cè)試代碼：TestCode.java
在Android SDK中，與底盤(pán)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的moveTo、moveBy、rotate、rotateTo、goHome、startSweep、sweepSpot、recoverLocalization等方法都會(huì)返回一個(gè)IMoveAction類(lèi)（或其子類(lèi)）的對(duì)象，該對(duì)象中記錄了此次運(yùn)動(dòng)相關(guān)的信息，
這里通過(guò)action.getRemainingPath().getPoints().isEmpty()判斷剩下的路徑中路徑點(diǎn)是否為空來(lái)間接判斷路徑規(guī)劃是否成功。
測(cè)試現(xiàn)象
在機(jī)器人底盤(pán)周?chē)胖谜系K物，使其無(wú)法規(guī)劃出一條能夠到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的路徑，地圖、障礙物、目標(biāo)點(diǎn)的情況見(jiàn)下圖：
運(yùn)行程序Logcat輸出如下，底盤(pán)無(wú)法規(guī)劃出路徑，也不會(huì)運(yùn)動(dòng)
撤除底盤(pán)旁邊的障礙物，再次運(yùn)行測(cè)試程序，底盤(pán)在間隔一段時(shí)間后規(guī)劃出路徑，并沿著路徑中的7個(gè)點(diǎn)逐點(diǎn)導(dǎo)航到目標(biāo)點(diǎn)。
Logcat輸出如下，可以看到slamware在幾毫秒后規(guī)劃出路徑，路徑中共有7個(gè)點(diǎn)
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