如何使用Robostudio加载地图？

由于slamcore沒有保存地圖的功能，在構(gòu)建完地圖以后，需要從上位機加載地圖到slamcore里面，以便地圖的復(fù)用。構(gòu)建地圖的過程請參考：如何構(gòu)建一張滿足導(dǎo)航需求的地圖？

本文解釋了關(guān)于加載地圖的操作步驟，以及整個流程中需要注意的事項，比如，重定位是加載地圖必不可少的一步，經(jīng)常會被用戶忽略。建議操作過程中，按照以下步驟進行。

系統(tǒng)架構(gòu)圖解

slamcore不具備保存地圖的功能，地圖需要從上位機上加載，請用戶在使用的時候注意這點。

使用Robostudio 加載地圖

在使用robostudio加載地圖之前需要準(zhǔn)備的有：

最新的robostudio軟件

掃描好的stcm格式地圖（注意：其他格式的地圖無法從robostudio導(dǎo)入）

1.開機狀態(tài)

2.加載地圖

為了覆蓋機器人里面當(dāng)前的地圖，我們需要進行以下操作。
加載完畢后，機器人會重置到坐標(biāo)軸原點，機器人的實際角度與地圖坐標(biāo)系一般都會有一定偏差，如下圖所示。這也是為什么要進行重定位的原因。

3.重定位

自動重定位：在SLAM選項里面，“重定位”操作以后，機器人的坐標(biāo)系將會匹配到地圖坐標(biāo)系。之后就可以在加載的地圖上進行導(dǎo)航運動了。

手動重定位：自動重定位由于環(huán)境的限制，有一定概率匹配不成功，此時可以使用手動方式將雷達環(huán)境跟地圖匹配，此操作在地圖編輯器里面進行，將機器人拖拽到人工判斷的位置上，并調(diào)整機器人位姿角度，之后再“上傳到固件”即可將匹配好的地圖同步到系統(tǒng)里面去。

關(guān)鍵字：Robostudio,地图

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