如何利用SLAM3.0构建满足导航需求的地图？
一張地圖的好壞，直接決定了機(jī)器人后續(xù)的定位導(dǎo)航能力，那如何建出一張“完美”的地圖呢？
SLAM系統(tǒng)特點及建圖技巧視頻：
https://v.qq.com/x/page/v0828t458qn.html
建圖前“清空地圖”
每次新建地圖之前，請在RoboStudio軟件里點擊【清空地圖】按鈕，否則無法保證建圖優(yōu)化引擎生效。
RoboStudio頁面【清空地圖】
低速建圖
建議采用小于0.5m/s的速度進(jìn)行建圖，最大限度的讓機(jī)器人掃描到當(dāng)前環(huán)境的特征點，具體速度視當(dāng)前平臺機(jī)能而定 。
尋求環(huán)路閉合
區(qū)域中出現(xiàn)起點和終點重合，而其他部分存在多處因障礙物導(dǎo)致不重合的行走軌跡即稱之為“環(huán)路”。
先小閉環(huán)，后大閉環(huán)
應(yīng)盡量控制機(jī)器人行走形成閉合的小環(huán)路，完成小環(huán)路的閉合之后，逐步向外圍拓展進(jìn)行地圖構(gòu)建。
小閉環(huán)
盡量避免直接嘗試較大的環(huán)路閉合，若累計誤差過大將直接導(dǎo)致閉環(huán)失敗。
累計誤差較大導(dǎo)致閉環(huán)失敗
避免走與當(dāng)前環(huán)路閉環(huán)無關(guān)的路徑，過程中會產(chǎn)生累積誤差。這樣的話，容易導(dǎo)致環(huán)路首尾相差過大，導(dǎo)致無法閉環(huán)。
閉環(huán)失敗
選擇特征豐富的點作為閉環(huán)點：
選擇激光點豐富的區(qū)域作為閉環(huán)點，避免選長直走廊等特征相似的點作為閉環(huán)點，這類環(huán)境容易導(dǎo)致錯誤閉環(huán)。
當(dāng)原計劃的閉環(huán)點無法閉合，應(yīng)繼續(xù)行走重合路徑，嘗試閉環(huán)，避免在閉環(huán)前改變路徑，嘗試新的區(qū)域，這有可能導(dǎo)致永久無法閉合。
環(huán)路回到起點后，如地圖不閉合，則繼續(xù)行走，直到閉合為止。在機(jī)器人位置達(dá)到重合后，繼續(xù)沿著先前走過的路徑前行一段時間。10秒以上，2米以上
先閉環(huán)，后完善細(xì)節(jié)
多走重合之路
環(huán)路回到原點后，保持機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)動，多走重合的路，不要立刻停止移動，在已經(jīng)完成閉合的路徑上，進(jìn)一步掃圖完善細(xì)節(jié)。
機(jī)器人回到原點
進(jìn)一步完善地圖細(xì)節(jié)
ps：避免在環(huán)路閉合前，因追求建圖細(xì)節(jié)進(jìn)行轉(zhuǎn)圈和往復(fù)行走。如果當(dāng)前的環(huán)境特征較少的話，很容易造成閉環(huán)失敗或者錯誤。
往復(fù)行走造成閉環(huán)失敗
應(yīng)對地特征環(huán)境
直線行走，快速閉環(huán)：
盡量走直線，避免機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，否則會造成畫面特征點稀疏。當(dāng)周圍環(huán)境特征較弱的時候，盡量將機(jī)器人貼近環(huán)境明顯一側(cè)完成建圖。
貼近環(huán)境明顯一側(cè)完成建圖
選擇特征點區(qū)域：
在商場等大場景下，透明玻璃較多，環(huán)境特征不明顯。如果在機(jī)器人行進(jìn)的前方有將要路過的相較有特征的環(huán)境，如：柱子、左右通道、斜著的墻壁等，可以在合適的位置停下來，然后向著特征位置原地旋轉(zhuǎn)，等雷達(dá)掃出了特征環(huán)境后再旋轉(zhuǎn)回來繼續(xù)前進(jìn)。但旋轉(zhuǎn)的過程中盡量不要后退。
商場中的柱子、通道等高特征環(huán)境
構(gòu)建一張完美的供于機(jī)器人定位導(dǎo)航的地圖就是這么簡單，你get到了嗎？
關(guān)鍵字：SLAM3.0,建图
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