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  • 机器人出现开机不动、迷失等问题如何处理?

     

    隨著機(jī)器人在日常場景中的高頻次出現(xiàn),作為機(jī)器人廠家,除了產(chǎn)品性能之外,還要考慮降低使用門檻,提供方便的操作環(huán)境,讓技術(shù)“小白”也能迅速上手,開機(jī)即用。

    但,機(jī)器人畢竟是新興高科技產(chǎn)業(yè)的結(jié)晶,要做到像智能手機(jī)一樣被人們普遍接受/使用還有一段路要走。所以,就目前來說,非專業(yè)技術(shù)人員在使用的時候,還是會遇到眾多令人崩潰的瞬間。

    下面,小嵐就整理了在機(jī)器人使用時令人崩潰的幾大瞬間:機(jī)器人開機(jī)不動如何處理

    Maybe,機(jī)器人&工作人員的內(nèi)心OS都是??

    我太難了??!

    機(jī)器人開機(jī)不動

    機(jī)器人開機(jī)不動!這這這?真的是折磨死人的第一道門檻好嗎?

    明明昨天還在好好“工作”的機(jī)器,咋就突然不動了!??!

    這時候,你除了要冷靜,還需要檢查以下問題:

    ■   應(yīng)急開關(guān)(急剎)是否被按住了?

    ■   機(jī)器的起始位置是否與之前調(diào)試的加載點位置一致?

    ■   打開機(jī)器人底盤后蓋,看看各部件之間的連接是否有松散、脫落情況?

    ■   按照技術(shù)人員的用戶手冊排查一下可能引起的基本故障?

    ……

    針對機(jī)器人起始點位置和加載點位置不一致這件事,小嵐有話說:

    定點:

    機(jī)器人初次接觸商場時,對周圍的環(huán)境是陌生的,所以,第一步就是要幫助機(jī)器人進(jìn)行定點。

    在介紹定點之前先給大家普及一下基于思嵐底盤鋪設(shè)機(jī)器人的三個點:加載點、興趣點和巡邏點。

    加載點:機(jī)器人開機(jī)啟動的初始位置點;

    興趣點:在地圖上標(biāo)注的一些標(biāo)記點,如商家的具體位置;

    巡邏點:機(jī)器人行走的路徑點;

    如何定加載點:

    1、部署人員手動將機(jī)器人固定到某一具體位置(加載點),作為機(jī)器人運動的初始位置,位置朝向機(jī)器人的前進(jìn)方向;

    2、開機(jī)啟動機(jī)器人,開始進(jìn)行建圖及后續(xù)興趣點、巡邏點選擇;

    所以,小嵐建議把機(jī)器人的起始點設(shè)置為充電樁位置的點,方便后續(xù)工作。

    機(jī)器人迷失

    機(jī)器人迷失,通常在這樣幾種情況下會遇到:

    ■ 環(huán)境中出現(xiàn)新的變化,如部分區(qū)域在施工,部分區(qū)域禁止通行,部分區(qū)域增加/刪減了環(huán)境特征;

    ■ 環(huán)境中人流太過密集、復(fù)雜、變化不斷,使得機(jī)器人傳感器無法獲取與原先地圖相似的數(shù)據(jù)造成定位失??;

    ■ 機(jī)器人被無故抱離;

    ……

    這些情況的出現(xiàn),管你是專業(yè)人士還是新手小白,都是再一次.jpg。

    首先,靠單一的傳感器肯定不能解決所有的問題。

    比如別人把激光雷達(dá)擋住了,激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)就起不了作用了。所以,多傳感器的融合在這時候就顯得尤其重要。機(jī)器人傳感器融合尤為重要

    其次,還要加強(qiáng)算法上的處理能力。

    全局重定位

    當(dāng)機(jī)器人的實際環(huán)境與原先構(gòu)建的地圖存在區(qū)別時,可能會出現(xiàn)位姿偏差,也就是說,機(jī)器人現(xiàn)在不認(rèn)識之前的地圖了。機(jī)器人現(xiàn)在不認(rèn)識之前的地圖了

    | 定位與地圖出現(xiàn)偏差

    對于靜態(tài)的環(huán)境變化,最直接、簡單、粗暴的方法就是通過手動調(diào)整,開啟RoboStudio里的地圖更新,將變化的環(huán)境更新進(jìn)地圖,從而避免錯誤匹配的發(fā)生。

    對于動態(tài)的環(huán)境變化,思嵐的解決方案主要分為兩步:

    ■  環(huán)境完全變化后的可靠定位;

    ■  全局重定位;

    在環(huán)境發(fā)生變化后,比如出現(xiàn)大量的人群圍繞,首先,思嵐的技術(shù)會讓機(jī)器人智能避障,保證不會碰到人。會原地旋轉(zhuǎn),保證地圖的不丟失不偏離,實現(xiàn)環(huán)境完全變化后的可靠定位。待現(xiàn)場情況好轉(zhuǎn),有路可尋的時候,機(jī)器人將會自動開啟自主尋路算法,實現(xiàn)可靠定位導(dǎo)航。機(jī)器人被人群包圍住

    | 機(jī)器人被“敵”包圍

    其次,如果當(dāng)機(jī)器人發(fā)生定位偏差時,除了靜態(tài)的手動設(shè)置地圖之外,還可以利用Robo Studio操作軟件,框選機(jī)器人可信區(qū)域,(如圖1),即可進(jìn)入重定位計算,重定位計算成功后,機(jī)器人的位姿便會自動恢復(fù)(如圖2)。機(jī)器人發(fā)生定位偏差

    | 圖1(左)& 圖2(右)

    最后,也可以用軟件加以輔助。

    設(shè)置虛擬墻/虛擬軌道

    當(dāng)機(jī)器人工作環(huán)境發(fā)生變化,比如某一門店需要閉店重裝,某一塊區(qū)域需要被框起來擺放物品。這時候,也要同步更新機(jī)器人地圖信息,最簡單的方法就是利用思嵐的虛擬墻/虛擬軌道技術(shù),幫助機(jī)器人更新意識,理解環(huán)境中的邏輯概念。機(jī)器人虛擬軌道應(yīng)用

    | 虛擬軌道應(yīng)用

    這樣一看,機(jī)器人開機(jī)無法啟動,機(jī)器人迷失問題是不是輕輕松松被解決了,神清氣爽。當(dāng)然,還有一些令人崩潰的瞬間。不過,不要崩潰,小嵐來救場~

    下節(jié),我們繼續(xù)~

    關(guān)鍵字:机器人开机不动,机器人迷失,机器人

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