SLAMTEC Mapper激光建图传感器 【M1M1】测评汇总第二弹

在【測(cè)評(píng)第一彈】中，小嵐就手持建圖、ROS兼容、傾斜補(bǔ)償?shù)确矫嬲故玖?a title="Mapper" href="http://www.wi-social.com/cn/Lidar/Mapper">Mapper 【M1M1】的實(shí)際使用效果，很多人在后臺(tái)留言，直呼不過(guò)癮。還沒(méi)看過(guò)的小伙伴可點(diǎn)擊《SLAMTEC Mapper激光建圖傳感器 【M1M1】測(cè)評(píng)匯總第一彈 》 了解一下。

今天，小嵐放出測(cè)評(píng)匯總第二彈！繼續(xù)實(shí)測(cè)！讓你看個(gè)夠！

粉絲調(diào)侃：左二小烏龜海綿墊，是不是預(yù)示著與ROS的不解之緣

測(cè)評(píng)部分內(nèi)容無(wú)改動(dòng)，無(wú)刪減！

測(cè)距距離穩(wěn)定

官方宣傳說(shuō)，SLAMTEC Mapper是一款內(nèi)置“定位和建圖”的激光建圖傳感器，所以很多用戶(hù)

在拿到Mapper的第一時(shí)間，就去實(shí)測(cè)了測(cè)量距離Vs官方標(biāo)定距離。下面，我們看看，有沒(méi)有差距：

室內(nèi)：雷達(dá)距離

從取出來(lái)的數(shù)據(jù)可以發(fā)現(xiàn)，有效的雷達(dá)距離最遠(yuǎn)可到17m，更遠(yuǎn)的距離因?yàn)榄h(huán)境所限，?法測(cè)試完全，但和官?標(biāo)稱(chēng)也基本一致。

內(nèi)容提供者：趙放

內(nèi)容提供者：石東松

室外：

室外實(shí)際測(cè)量半徑亦如此：

從實(shí)際效果上看slamtec mapper能掃描的距離大約為17.6m，與宣傳相符。

內(nèi)容提供者：錢(qián)學(xué)成

上手快，新手無(wú)壓力

此款mapper在入門(mén)使用上還是比較方便的，完全沒(méi)有使用過(guò)激光雷達(dá)的人，也能通過(guò)RobotStudio的軟件，通過(guò)簡(jiǎn)單的教程設(shè)置，觀察到它的使用效果。

非常適合用筆記本搭載小車(chē)進(jìn)行測(cè)試，筆記本的wifi連接上mapper發(fā)布的SLAM熱點(diǎn)即可。但如果用臺(tái)式機(jī)的話(huà)，要配置專(zhuān)用的無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡。

內(nèi)容提供者：汪國(guó)來(lái)

總體性能還是不錯(cuò)的，有wifi功能挺方便的，既可以當(dāng)作普通雷達(dá)使用，也可以作為集成SLAM算法的開(kāi)發(fā)套件，比較適合初學(xué)者，能夠滿(mǎn)足簡(jiǎn)單SLAM功能需求。運(yùn)動(dòng)速度1m/s，精度5cm，不適合做高速下的SLAM，但是室內(nèi)導(dǎo)航完全足夠。

在ROS環(huán)境下開(kāi)發(fā)

內(nèi)容提供者：張楠

超高建圖性能，一個(gè)不落下

1、大場(chǎng)景高品質(zhì)構(gòu)建地圖

本人在環(huán)境面積為500平米與1000平米的室內(nèi)進(jìn)行了手持建圖，建圖效果如下圖所示。

500㎡

1000㎡

手持建圖在建圖效果上比較好，圖3上地圖特征比較明顯，走廊沒(méi)有出現(xiàn)偏斜，直角特征也較為準(zhǔn)確。圖4中最開(kāi)始出現(xiàn)了大幅傾斜，并未影響后續(xù)建圖，左側(cè)長(zhǎng)廊出現(xiàn)了輕微偏斜。

內(nèi)容提供者：白亮亮

2、建圖閉環(huán)

【建圖閉環(huán)】這個(gè)，肯定是很多人都關(guān)心的問(wèn)題！

我們?cè)诠緝?nèi)進(jìn)?測(cè)試，??約為100m * 60m，從起點(diǎn)出發(fā)，中間經(jīng)過(guò)?位，?廊，茶?間，會(huì)議室，途中有較多 玻璃?板，經(jīng)過(guò)?圈，回到起點(diǎn)，最后構(gòu)建的圖如下所示：

總結(jié)：從圖中可以看出，在當(dāng)前??的?積內(nèi)，Mapper很hold住各種復(fù)雜的條件，最終回到起點(diǎn)時(shí)，主觀基本?任何 累積漂移或重疊，重建的地圖經(jīng)過(guò)?對(duì)和實(shí)際尺??常接近，因?yàn)?專(zhuān)業(yè)設(shè)備測(cè)量，因此?法給出精確值。

Failure Case 重復(fù)多次實(shí)驗(yàn)，只有在?次靠近玻璃門(mén)?，光線(xiàn)太亮的情況下，Mapper?法?作，其他情況下均能成 功定位和建圖。

內(nèi)容提供者：趙放

3、復(fù)雜環(huán)境下建圖無(wú)壓力（明/暗）

實(shí)驗(yàn)室復(fù)雜環(huán)境下開(kāi)燈關(guān)燈試驗(yàn)：

開(kāi)燈

關(guān)燈

以上兩次測(cè)試均在實(shí)驗(yàn)室手持狀態(tài)下，繞著實(shí)驗(yàn)室內(nèi)行走一圈得到的建圖模型。雖然實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部設(shè)備眾多，路況繁雜，但一次行走兩次試驗(yàn)均能得到比較完整的輪廓信息。其中左圖為實(shí)驗(yàn)室燈光全開(kāi)的狀態(tài)下進(jìn)行的試驗(yàn)，右圖為關(guān)閉實(shí)驗(yàn)室所有燈光，全黑狀態(tài)下的建圖結(jié)果。

雖然Mapper的主動(dòng)光源采用近紅外波段（個(gè)人猜測(cè)，光源具體波長(zhǎng)官網(wǎng)沒(méi)有給出明確數(shù)值）已經(jīng)可以排除大部分環(huán)境光，但在關(guān)燈的情況下得到的內(nèi)部輪廓更加平整，接近建筑物墻體本來(lái)的面貌。（也有可能是在關(guān)燈情況下，人的步行速度更慢，掃描得到的結(jié)果更好。）

內(nèi)容提供者：石東松

以上就是SLAMTEC Mapper【M1M1】測(cè)評(píng)第二彈的內(nèi)容，另外，想看測(cè)評(píng)視頻的，可直接移步??

（手機(jī)掃描圖中二維碼觀看）

內(nèi)容提供者：up主創(chuàng)客智造

未完待續(xù)

期待第三彈的到來(lái)~